智元今天宣布，他们自研的机器人操作系统灵渠 OS 的 Alpha 版本终于上线了。这个系统被设计成一个全尺寸量产机器人本体的基础，把跨平台具身软件框架、基于强化学习的双足运控框架，还有仿真到部署的工具链全都整合在一起了。这样做的目的是把开发流程缩短，方便大家把人形机器人做出来。这次发布会是在 2025 年 7 月的世界人工智能大会上举行的，智元的彭志辉用他们的机器人灵犀 X2 展示了这个计划。 灵渠 OS Alpha 有几个亮点。首先是中间件框架，这个框架用的是自研的 AimRT。它可以支持 Protobuf 和 ROS2 Message 这两种格式，提供 RPC 和 Topic 这两种通信模式，这样不同模块之间就能高效交互了。而且它还能兼容原生 ROS2 生态。接着是构建系统，它能轻松管理依赖和第三方库，支持在不同架构上做交叉编译，比如从 x86_64 到 aarch64。然后是开发部署这块，它提供了 Docker 环境和图形化工具 AimStudio，能把开发和部署串成一条线。 然后是双足运控框架。这个框架是用 MuJoCo 和 Isaac Gym 搭建起来的，涵盖了训练、仿真验证和真实机器人部署这些步骤。它主要围绕 PPO 算法来做人形机器人站立和行走这些运控策略的训练，能让训练过程稳定收敛。还有一个好处是 Sim2Sim 和 Sim2Real 之间的无缝切换。同一个代码既能在 MuJoCo 里跑仿真测试，也能直接在真实机器人上运行。最后是控制建模这块，它把真实机械结构抽象出来变成强化学习能直接用的接口。