2026年北京亦庄半程马拉松迎来了一项全新的挑战，把自主导航机器人带到了城市赛道上，要跑完全程21公里却零遥控，这绝对是个大考。这个比赛的环境特别复杂，城市坡道、起伏路面和公园生态区交织在一起，要求机器人有超强的感知能力、自主导航能力、实时决策能力和续航管理能力。为了把比赛办得更具实战性，这次赛事引入了自主导航赛队，让它们展示一下自己的实力。IMU（惯性测量单元）在这次比赛中起到了关键作用，它每秒要进行550万亿次运算，给机器人提供精准的姿态和运动微分信息。机器人要想在城市赛道上跑出好成绩，视觉和3D视觉传感器也不可或缺。它们能够实时识别赛道边界线、交通锥和行人，让机器人看得懂环境。除了视觉感知，还得靠六维力传感器感知脚底和地面的接触力，帮助机器人快速调整步态，保证上下坡的时候不会摔跤。以“天工”机器人为例，这个感知系统让它在6 km/h的速度下还能保持稳定奔跑。决策和规划方面也是这次比赛的重头戏。以往机器人需要技术人员远程控制才能跑完全程，今年则要求自主导航队伍完全依赖电子地图完成路径规划、突发避障和全程决策。这次比赛中还有一个重要变化是给机器人穿“运动鞋”，工程师在关节和地面之间加装了29码童鞋级缓震垫，分散长时间冲击。半程马拉松21公里意味着电池必须支撑连续高输出。为了应对这个挑战，松延动力采用双电池槽加智能能量管理策略。这个设计让机器人能够在终点前最后一公里完成无缝换电，并且保证净成绩不被拖垮。练习测试阶段时，工程师们把赛道可能遇到的坑洼、护栏、临时围挡全部3D扫描进地图。比赛当天传感器实时回传地面纹理与标志物特征给机器人来校正路径偏差。 最后的成绩定格在1小时15分47秒——比去年人工遥控组快出整整3分钟。这个成绩也意味着每一次迭代都在缩小“最后一公里”的差距。松延动力N2通过步态优化算法把稳定奔跑速度推到3.5 m/s以上轻松应对斜坡与急弯。