我跟你唠唠国内这些搞人形机器人灵巧手的厂子，谁比谁更有料。虽然市面上的方案最后都集中到了用电驱动加高自由度这条路上，但大家在传动和感知上走的路都不太一样，反正现在大家都觉得多模感知挺重要。特斯拉这块儿到现在还没定死方案，不过最近挺让人眼馋的。2024年11月，Optimus Gen 3出了个大动作，把灵巧手的自由度给翻倍了。以前单手是11个，现在变成22个，电机也从6个换成了11个。他们把电机挪到了手臂小臂里去，省出了不少空间，还把一些成本高的空心杯电机换成了便宜点的无刷有槽电机。传动方面用了丝杠加腱绳的组合，这既能保证灵活度又不丢精度。 这次迭代挺快的，好多复杂的活儿都能干了。就在同一个月，特斯拉还放了个接网球的视频。这成绩主要得归功于自由度和精度都上去了，说明这次技术调整很见效。看特斯拉三代手的变化能发现个趋势：向着高自由度和多模态走，而且开始琢磨怎么省钱了。现在这第三代手有22个自由度，比之前多了一倍。为了保持灵活，他们把以前的腱绳加蜗轮蜗杆换成了腱绳加微型丝杠，这玩意儿精度高，干活更细。 感知上也越来越全面了。第二代就在指尖加了个触觉传感器，第三代就把这个传感器铺遍了整只手，还加上了AI视觉系统。驱动方面也有改变，把执行器往外挪腾出了空间。这就有可能让无刷有齿槽电机和空心杯电机配合起来用。这样既能保证精度不用差太多，成本还能降下来，前期那些简单的量产场景也就好落地了。